Από τα πρώτα χρόνια της ύπαρξής της, η Εσπεράντο άρχισε να διδάσκεται σε σχολεία μερικών χωρών και με την πάροδο του χρόνου η διδασκαλία της επεκτάθηκε σε ένα σημαντικό αριθμό σχολείων σε πολλές χώρες του κόσμου.

Όμως, η διδασκαλία της γλώσσας εξαρτήθηκε και εξαρτάται κατά  κύριο λόγο, από το ενδιαφέρον των δασκάλων και τη θέληση των διευθυντών των σχολείων, δεδομένου ότι η διδασκαλία της είναι συνήθως προαιρετική.

Πάντως, ένας από τους κύριους στόχους της σημερινής εσπεραντικής κίνησης είναι η επίσημη αναγνώριση και υποχρεωτική διδασκαλία της Εσπεράντο σε όλο και περισσότερες χώρες. Η όλο και ευρύτερη εισαγωγή της Εσπεράντο στα σχολεία είναι αποτέλεσμα της αδιάκοπης προσπάθειας κυρίως των εθνικών εσπεραντικών συλλόγων, που δραστηριοποιούνται προς αυτή την κατεύθυνση, ενώ παράλληλα διοργανώνουν οι ίδιοι, στις λέσχες τους και σε πολιτιστικά, πνευματικά κέντρα, τμήματα διδασκαλίας της γλώσσας.